Muy buenas, el tubo de escape lo montasteis vosotros o en taller?
Lo pregunto por el tema del fallo de O2 que es la sonda lambda que está situada en el colector, como ya expliqué y aconseje en un post que se tenía que tener mucho cuidado con los cables de dicha sonda, lo ideal era desconectarla y luego aflojarla es cierto que trae un poco más de trabajo pero te evitas el romper los cables por quitarla dándole vueltas al cable cuando la aflojas y mucho me temo que la solución es una nueva ya que el cable suele romperse en su interior y esta está blindada sin posibilidad de soldar los cables y ahorrarte una pasta.
Lo del error en el cuadro necesitas la PDA para conectarla y resetear el fallo una vez subsanado la pieza dañada ya que de no ser así volverá el error.
Un saludo.